智能化、数字化、信息化成为新趋势
越来越多的被应用各行各业中
特别是在交通运输领域
无人驾驶地铁、自动驾驶公交车等
高科技产品已迈入商业化进程
但对于煤炭开采这个“高危行业”中
搭载惯性导航的采煤机无人驾驶系统
很多人可能会觉得陌生
煤炭开采业历来是危机四伏，在情况复杂的井下，不仅黑暗潮湿，更“潜伏”着水、火、瓦斯、煤尘等安全隐患，时刻威胁着煤矿工人的生命安全。智能化采煤是世界煤炭开采技术发展的必然趋势，也是当前实现我国煤炭行业安全高效生产的迫切需要。
不仅是当前的行业发展趋势
也是国家战略发展的方向
不说远的
仅2019年至2020年
国家发改委、工信部等八部委
以及国家煤矿安全监督局
就连续发布了包括
《煤矿机器人重点研发目录》、
《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》
等多项政策通知和指导意见明确指出发展
无人驾驶系统
【政策截图】
随着高精度惯性定位导航、大数据、云计算、传感器和车辆控制等技术的发展，为采煤机无人驾驶系统提供了新的发展机遇。
煤矿井下开采环境、地质结构复杂，采煤机在此条件下行驶，外部信号易被阻挡或干扰，形成定位盲区。
传感器在传递信息方面存在一定的延时，导致测量的位置与实时位置存在误差，影响同步性。
包括高程误差、姿态误差过大等，危及采煤机行驶安全。
绝对误差小，厘米级精度。
定位是规划与控制的输入端，需要保持稳定与可靠。
要求定位系统能处理更多更复杂的情况和应对极端环境。
依靠GNSS定位无法实现采煤机高级别辅助驾驶和自动驾驶，而惯性导航系统则有效解决井下特殊地质结构、复杂路况和极端条件下的定位问题，为安全无人驾驶更添一份保障。
惯性导航-自主导航定位
惯性导航通过测量加速度、角速度计算运载体的位置信息，并实现实时的测量和导航定位，具备独立自主的工作能力。惯性导航属于推算导航方式，不需要与外界进行信息交互，不依赖通讯信号，因此具有抗干扰性、强自主性的优点，在极端条件和弱信号环境仍可以保证数据传输的稳定性与一致性。
【理工导航产品-DHN-H75B惯性导航系统】
DHN-H75B惯性导航系统是针对采煤机使用环境开发的一款高精度、小体积惯性导航产品。该产品使用的信号处理板卡集成了I/F转换电路、陀螺专用电路及导航计算机电路等功能，实现了高度集成化，并可实现100%国产化。该产品针对采煤机运行轨迹，优化了组合导航算法，已在采煤机无人驾驶系统中获得成功应用。
